沖壓機(jī)械手的組成部分
發(fā)布時(shí)間：2021-06-28 17:50:33 點(diǎn)擊次數(shù)：251
沖床機(jī)械手主要由執(zhí)行部門、驅(qū)動(dòng)部門和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持鑄件(或工具)的構(gòu)件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺碼、重量、材質(zhì)和作業(yè)要求而有多種構(gòu)造形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)部門,使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,變動(dòng)被抓持物件的位置和姿態(tài)。
運(yùn)動(dòng)部門的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等單獨(dú)運(yùn)動(dòng)方法,叫做機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個(gè)自由度。
沖床機(jī)械手的自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其構(gòu)造也越繁復(fù)。一般專用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度。
沖床機(jī)械手的控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,形成安定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的基本一般而言是由單片機(jī)或dsp等微支配芯片組成,通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要機(jī)能。
